Det finns fyra huvudsakliga drivmekanismer som används i manipulatorer: hydraulisk drivning, pneumatisk drivning, elektrisk drivning och mekanisk drivning.
1. Hydraulisk drivning
Hydrauliska drivmanipulatorer består vanligtvis av ett drivsystem som består av en hydraulmotor (olika oljecylindrar, oljemotorer), en servoventil, en oljepump, en oljetank etc. och fungerar genom att driva manipulatorns manöverdon. Vanligtvis har den en stor greppkapacitet (upp till flera hundra kilogram eller mer), och dess egenskaper är kompakt struktur, stabil rörelse, slaghållfasthet, vibrationsbeständighet och bra explosionssäker prestanda, men hydrauliska komponenter kräver hög tillverkningsprecision och tätning prestanda, annars förorenar oljeläckage miljön.
2. Pneumatisk drivning
Dess drivsystem består vanligtvis av en cylinder, en luftventil, en lufttank och en luftkompressor. Dess egenskaper är bekväm luftkälla, snabb rörelse, enkel struktur, låg kostnad och enkelt underhåll. Det är dock svårt att kontrollera hastigheten, och lufttrycket kan inte vara för högt, så greppförmågan är låg.
3. Elektrisk drivning Elektrisk drivning är den vanligaste drivmetoden för manipulatorer. Dess egenskaper är bekväm strömförsörjning, snabb respons, stor drivkraft (vikten av ledtypen har nått 400 kg), bekväm signaldetektering, överföring och bearbetning och en mängd flexibla kontrollscheman kan antas. Drivmotorn antar i allmänhet en stegmotor, och DC-servomotorn (AC) är den huvudsakliga drivmetoden. På grund av motorns höga hastighet krävs vanligtvis en reduktionsmekanism (såsom harmonisk drivning, RV cykloid pinwheel drive, växeldrift, skruvdrift och flerstavsmekanism, etc.). Vissa manipulatorer har börjat använda låghastighetsmotorer med högt vridmoment utan reduktionsmekanismer för direktdrift (DD), vilket kan förenkla mekanismen och förbättra kontrollnoggrannheten.
4. Mekanisk drivning
Mekanisk drivning används endast i tillfällen där åtgärden är fixerad. I allmänhet används en kamlänksmekanism för att uppnå den specificerade åtgärden. Dess egenskaper är pålitlig handling, hög arbetshastighet, låg kostnad, men inte lätt att justera. Andra använder också hybriddrift, det vill säga flytande-gas eller elektrisk-vätskehybriddrift.
